机器人制作

这段时间Roy和几个高二的同学在做机器人，明天就要比赛了。上午我去参观了一会。
原计划8点钟进实验室，结果Roy、鱼头、我三个人(鱼头也是来参观的）到了问思楼，发现四楼的两个门都被锁了。其中一个本来是可以钻过去的，可是现在却不行了。于是Roy忙着打电话找人。
十多分钟后，一位做其他项目的同学和路老师相继来到同样的地方，可是却都没有钥匙。那位同学说有个锁锁在了横杠上，而横杠通过螺丝和门连在一起，因此把横杠从门上拆下来就可以开门了。大家却没有螺丝刀。路老师到楼下去借螺丝刀了，那位同学尝试用金属尺转螺丝。过了几分钟，螺丝被拧下来了！我们三个人看得傻了，感觉这人太牛了。
比赛的任务背景是月球采矿（^-^）,要做两个机器人,分别称作运输机器人和采矿机器人。运输机器人带着采矿机器人从“地球”出发，开到“月球基地”，把采矿机器人放下来，采矿机器人开到“矿区”把“矿物”取回来，然后回到“月球基地”，把“矿物”交给运输机器人，运输机器人返回“地球”（以上所有带引号的地名都在铺在地上的一张纸上）。“地球”到“月球基地”之间是黑底白路径，“月球基地”到“矿区”之间是白底黑色经纬线（经纬线有一定的弧度），用蓝色块标记转弯点。
机器人是用乐高积木搭起来的，用程序去控制它的动作，用底下的灰度探测器观察路径，用马达驱动的轮子运动。运输机器人做得差不多了，我去的时候已经能够有效地完成任务了，经过一番小的改动，速度也相当令人满意了，尽管运动方式一直都是扭来扭去的，很难看。Roy负责的主要是采矿机器人，它面临的情况比较复杂，各种干扰信号比较多（其中很重要的一点是，灰度探测器无法区分蓝色和黑色！），总是有这样那样的问题，Roy对程序进行了大幅度改动（程序一共只有五十行左右），有时候能够完成任务，有时候却完全走错了路线。
机械不是电脑，相当的不精确，所以程序中要考虑的东西太多。比如程序中设定的轮子速度是相对值，受电池电量的影响。又比如轮子有惯性，不能够马上停下来。再比如每次初始的位置不完全相同。这些都是要考虑的问题，因此那个机器人的表现忽好忽坏。还有就是测试起来相当得麻烦，要反复测试若干次。而且有些问题很难重现，需要当时观察得很仔细。